16:पा लें सामर्थ्य योगी एकांत में अपनी आत्मा को निरंतर परमात्मा में लगाने का अभ्यास करता है। अर्जुन ने श्री कृष्ण से योग और ध्यान के लिए आसन लगाने की पद्धति के बारे में पूछा।  श्री कृष्ण: आसन शुद्ध भूमि में होना चाहिए। इसके ऊपर कुशा, मृगछाला और साफ वस्त्र बिछा होना चाहिए।  अर्जुन: अवश्य भगवन! भूमि अस्वच्छ न हो बल्कि यह साफ हो; इससे लाभ यह होगा कि साधना के प्रारंभ होने के समय ध्यान लगाने में सुविधा होगी।  अर्जुन सोचने लगे। कुशा या चटाई तापमान रोधक का कार्य करती है और योगासन के समय हमारे द्वारा प्राप्त की